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  CarSim 2019.0 手动配置指南
  倒车入库仿真场景
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【场景参数总览】\n  道路长度: 50 m
  道路宽度: 6 m
  车位数量: 10 个\n  车位尺寸: 5.0 m x 2.5 m
  目标车位: ? 5 个（空置）\n  初始位置: (45, 3) m

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  步骤1: 新建工程
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  1. 打开 CarSim 2019.0
  2. File ? New ? Dataset
  3. Name: Parking_Reversing
  4. Template: Vehicle: Sedan
  5. 点击 OK

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  步骤2: 配置道路（必须修改）
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  路径: Procedure ? Road Geometry

  修改以下参数：\n  ┌─────────────────────────────────┐\n  ? Road Type:  Flat Road           │\n  ? Length:     50 m               │\n  ? Width:      6 m               │\n  ? Surface:    Dry Asphalt         │\n  ? Friction:   0.85                │\n  └─────────────────────────────────┘\n
  点击 Apply 保存

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  步骤3: 配置停放车辆（必须修改）
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  路径: Environment ? Moving Objects

  为每个占用的车位添加静止车辆：\n
  车位1: X=2.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位2: X=7.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位3: X=12.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位4: X=17.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位6: X=27.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位7: X=32.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位8: X=37.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位9: X=42.5, Y=-1.3, Yaw=90°
  车位10: X=47.5, Y=-1.3, Yaw=90°

  每辆车的设置：\n    Type: Vehicle (Sedan)
    Motion: Stationary
    Yaw: 90°

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  步骤4: 配置Simulink接口（必须修改）
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  4.1 导出S-Function
      路径: Settings ? Simulink
      点击 "Export S-Function"
      保存?: matlab/examples/parking-simulation/

  4.2 配置输入通道
      路径: Settings ? Simulink ? Input Channels
      添加4个通道：\n        IMP_STEER_SW (deg)
        IMP_PBK_CON (kPa)
        IMP_THROTTLE (%)
        IMP_GEARCHANGE (-)

  4.3 配置输出通道
      路径: Settings ? Simulink ? Output Channels
      添加6个通道：\n        XCG (m)
        YCG (m)
        YAW (rad)
        VX (km/h)
        VY (km/h)
        AVZ (deg/s)

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  步骤5: 配置初始条件（必须修改）
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  路径: Procedure ? Initial Conditions

  修改以下参数：\n  ┌─────────────────────────────────┐\n  ? Initial X:    45 m             │\n  ? Initial Y:    3 m             │\n  ? Initial Yaw:  0°                │\n  ? Initial Speed: 5 km/h         │\n  ? Initial Gear:  D1               │\n  └─────────────────────────────────┘\n
  点击 Apply 保存

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  步骤6: 配置仿真事件（必须修改）
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  路径: Procedure ? Events

  创建3个事件：

  Event 1 - 接近 (0-10s):
    Speed: 5 km/h
    Gear: D1

  Event 2 - 停车 (10-12s):
    Brake: 100%
    Speed: 0 km/h
    Gear: N

  Event 3 - 倒车 (12-50s):
    Control: Simulink
    Speed: -2 km/h
    Gear: R

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  步骤7: 运行仿真
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  方法A: CarSim直接运行
    Run ? Run Simulation

  方法B: MATLAB运行
    cd matlab/examples/parking-simulation
    run_parking_simulation

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  完成！\n====================================================
