Benchmark 指南
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本节按 benchmark 组织完整评测流程。每篇指南包含环境准备、示例配置、逐步命令与进阶用法。

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   * - Benchmark
     - 说明
     - 指南
   * - RealWorld
     - Franka 真机评测与部署
     - :doc:`realworld`
   * - BEHAVIOR-1K
     - 大规模家居场景仿真
     - :doc:`behavior`
   * - LIBERO
     - 机器人操作基准，含 Spatial / Object / Goal / Long / 90 等套件
     - :doc:`libero`
   * - ManiSkill OOD
     - ManiSkill 分布外泛化评测
     - :doc:`maniskill_ood`
   * - PolaRiS
     - 桌面操作仿真平台
     - :doc:`polaris`
   * - RoboTwin
     - 双臂操作仿真，多任务场景
     - :doc:`robotwin`

.. note::

   IsaacLab、MetaWorld 等 benchmark 尚无 ``evaluations/`` 示例配置，评测可参考 :doc:`../../examples/simulators_index` 中对应训练文档，通过配置回退机制使用 ``examples/embodiment/config/`` 下的训练 YAML 进行评测。

.. toctree::
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   :maxdepth: 1

   realworld
   behavior
   libero
   maniskill_ood
   polaris
   robotwin
