参考
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本节汇总评测参考文档，涵盖配置结构、命令行用法、支持的模型，以及如何查看评测输出。

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   * - 页面
     - 内容
   * - :doc:`配置 <configuration>`
     - ``evaluations/<benchmark>/`` 下的 Hydra YAML 结构，以及 ``embodied_eval`` 所需的 ``runner``、``env``、``rollout`` 等字段说明。
   * - :doc:`CLI <cli>`
     - 如何使用 ``run_eval.sh`` 启动评测、传入 Hydra 覆盖参数，以及从配置名自动推断 benchmark。
   * - :doc:`模型 <models>`
     - 当前 ``evaluations/`` 中提供示例配置的 VLA 模型（OpenPI、OpenVLA-OFT、StarVLA、DreamZero、LingBotVLA）及 ``model_path`` 设置方式。
   * - :doc:`结果 <results>`
     - 日志与 rollout 视频的输出路径、终端指标（如 ``eval/success_once``）以及 TensorBoard 查看方式。

.. toctree::
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   configuration
   cli
   models
   results
